"Государство - ночной сторож" - это буквально термин минархистов, а минархисты - это подвид либертарианцев, так же как анархо-капиталисты. Что касается классических либералов, то есть одно расхождение. Одно, но большое. Источником права в классическом либерализме в итоге назначается либо Бог(по мнению Джона Локка), либо государство(по мнению Томаса Гоббса), либо на общественном договоре, но таком в котором есть переборчик с коллективизмом и допускается нарушать индивидуальные права ради обеспечения порядка и общего блага(Жан-Жак Руссо).

Либертарианство же предлагает сделать общественный контракт который не может нарушить индивидуальных прав и идеально соотносится с принципами либертарианства, а это:

Принцип самопринадлежности: Человек принадлежит самому себе, и это неотчуждаемое качество. Либертарианство исключает контрактное рабство, поскольку невозможно отказаться от своей субъектности, можно только выйти из правовых отношений.

Принцип частной собственности: Собственность возникает, когда человек преобразовывает природу вокруг себя, создавая новые объекты, либо находит ничейное имущество, либо получает его в результате добровольного обмена.

Договор о ненападении (неагрессии): Устанавливает правовые отношения между людьми, при которых не допускается агрессивное насилие в отношении другого человека. В случае агрессии нарушитель выпадает из правового поля.

Добровольность объединения и разъединения: Либертарианские юрисдикции основаны на добровольном объединении людей. Каждый человек должен иметь возможность свободно выйти из любой юрисдикции.